在用作自动化设备的机器人的臂部分中，必须在有限的运动范围内布置驱动机构，并且设备的小型化和轻量化是重要问题。

以前采用的是皮带轮方式，但由于皮带轮直径和皮带的操作需要一定的空间，因此限制了臂部的进一步紧凑化。

此外，为了提高臂尖端的可操作性和操作的自由度，需要一种能够以更小的空间可靠地传递动力的驱动系统。

通过采用椿本的超小型滚子链Epsilon Chain，与传统的皮带轮系统相比，我们在驱动单元中实现了空间节省。

无需使用滑轮直径和皮带，整个臂部设计得更加紧凑，为装置的小型化、轻量化做出了贡献。

另外，通过链条方式的可靠动力传递，提高了手臂动作的稳定性，即使在狭窄的可动范围内也可实现稳定的驱动。